제어기 소프트웨어는 옳은 값을 내놓는 것만으로는 충분하지 않다. 정해진 시각까지 내놓아야 하고, 그 시각을 지키는지는 개별 함수가 아니라 운영체제가 어떤 일을 언제 돌리느냐가 정한다. 이 주제는 그 시간 축을 다룬다 — 시간 제약을 어떤 모델로 옮기고, 스케줄러가 무엇을 기준으로 순서를 정하며, 데드라인을 지킬 수 있는지를 실행 전에 어떻게 판정하는지.
차량 쪽으로 오면 여기에 규격의 이름이 붙는다. OSEK/VDX가 차량용 실시간 운영체제의 인터페이스와 동작을 정하고, AUTOSAR가 그 위에서 제어기 소프트웨어 전체의 계층·컴포넌트 구조와 센서에서 액추에이터까지의 타이밍을 규정한다. 이론과 규격은 따로 놓인 것이 아니라 같은 문제의 앞뒤다.
처음 읽는다면 실시간 시스템에서 무엇이 걸린 문제인지 잡고 실시간 운영체제로 넘어가는 순서가 좋다. 나머지 페이지는 여기서부터 위키링크로 이어진다.