LET(Logical Execution Time)은 프로그램의 실제 실행 시간을 추상화해, 입력을 읽고 나서 출력을 쓰기까지의 시간을 실행에 걸리는 시간과 상관없이 정하는 실시간 프로그래밍 추상화다.[1] 태스크는 구간이 시작할 때 입력을 읽고, 구간 안에 실행을 마치면 언제 마치든 출력은 구간이 끝날 때 쓴다.[1][2] LET은 Henzinger, Horowitz, Kirsch가 2000년에 발표한 시간 구동 프로그래밍 언어 Giotto에서 처음 도입되었다.[1][3]
논리적 구간과 실제 실행
Giotto는 구간 안에서 실제 계산이 언제, 어디서, 어떻게 이뤄지는지 정하지 않는다. 태스크의 입력은 구간 시작보다 늦게 적재되어도 되고, 실행은 다른 태스크에 선점되어도 된다. 구간이 끝날 때 출력의 값이 의미론이 정한 값이기만 하면 된다.[2]
모든 태스크가 자기 구간 안에 실행을 마치면, 입출력 동작은 하드웨어 플랫폼이나 소프트웨어 부하가 달라져도 바뀌지 않는다.[1][2] 태스크 사이에 오가는 값도 구간의 시작과 끝에서만 전달되므로, 센서 값이 주어지면 태스크 사이와 액추에이터로 가는 값이 모두 정해진다.[2]
AUTOSAR의 Timing Analysis and Design 보고서에 따르면 LET에서는 응답 시간과 데이터 흐름이 실제 스케줄링과 상관없이 고정되어, cause-effect chain의 종단 간 동작을 결정적으로 명세하고 구현하기가 쉬워진다.[4]
출력은 실행을 마친 때가 아니라 구간이 끝날 때 쓰이므로, 실행이 일찍 끝나도 출력은 앞당겨지지 않는다. 더 빠른 기계를 써도 논리적으로 실행이 빨라지지 않고 기계 이용률만 줄어든다.[1]
AUTOSAR의 Timing Analysis and Design 보고서에 따르면 LET 구간을 주기보다 짧게 잡거나 오프셋을 두면 종단 간 지연을 줄일 수 있다. 구간을 넉넉히 잡아 응답 시간 변화에 대한 견고성을 얻으면 cause-effect chain의 종단 간 지연과 맞바꾸게 된다.[4]
System-level LET
SL-LET(System-Level LET)은 LET을 분산 시스템으로 넓힌 것이다. 고전 LET이 성립하는 시간 영역(time zone)들을 LET interconnect 태스크로 잇고, 시간 영역마다의 클럭이 유한한 오차 안에서 동기화되어 있다고 가정한다.[5]
AUTOSAR
AUTOSAR Classic Platform의 Timing Extensions는 LET 구간을 LET_INTERVAL 범주의 TimingDescriptionEventChain으로 기술하고, 로컬 ECU에서 runnable이 실행되는 구간을 정하는 데 쓴다. 여러 ECU의 포트 사이 데이터 흐름은 SL_LET_INTERVAL 범주의 SL-LET 구간으로 기술한다. SL-LET 구간은 주기보다 길 수 있고, 동기 정확도가 유한한 분산 클럭을 다룬다.[6]
이 명세는 runnable과 BSW(Basic Software) module entity를 함께 executable entity라 부르고, executable entity의 실행 순서를 ExecutionOrderConstraint로 정한다. ExecutionOrderConstraint는 VFB, SW-C, 시스템, BSW 모듈, ECU 수준의 timing view 어디서든 쓸 수 있고, executable entity를 직접 가리키거나 그것을 시작하는 RTE 이벤트·BSW 이벤트로 가리킨다. 종류는 ordinary, hierarchical, repetitive 셋이다. Ordinary는 executable entity 참조를 successor 관계로 이어 실행 순서를 정하고, hierarchical은 executable entity를 그룹으로 묶어 나무 꼴의 순서를 정한다.[6]
ExecutionOrderConstraint만으로는 어떤 executable entity들이 모두 실행을 마쳐야만 다른 executable entity들이 실행을 시작한다는 것을 드러낼 수 없다. 이를 위해 SynchronizationPointConstraint가 RTE 이벤트·BSW 이벤트로 가리킨 executable entity들이나 executable entity 그룹들 사이에 동기화 지점을 정한다.[6]
ExecutionOrderConstraint가 executable entity를 묶는 그룹(EOCExecutableEntityRefGroup)을 executable entity cluster라 한다. 그룹은 cluster에 드는 executable entity의 RTE 이벤트나 BSW 이벤트를 모두 가리키고, 다른 그룹을 가리켜 cluster의 위계를 이룰 수 있다. Cluster는 letInterval 속성으로 LET 구간을 나타내는 TimingDescriptionEventChain을 가리켜 그 구간에 매핑되며, 이 속성은 최상위 그룹에만 둘 수 있다. Software Cluster에 든 executable entity는 Host Software Cluster가 주는 시간 자원인 dispatcher나 LET 구간에 배정된다. Dispatcher에 배정할 때도 executable entity cluster를 쓰는데, 이때는 그룹의 triggeringEvent가 dispatcher 역할을 하는 TDEventComplex를 가리킨다.[6]
한 LET 구간에 매핑된 executable entity끼리 데이터를 주고받는 방식은 둘이다. interLetOnly에서는 구간의 release와 terminate 때만 데이터를 주고받아, 구간 안의 실행 순서가 데이터 흐름에 영향을 주지 않지만 종단 간 지연이 주기의 배수만큼 길어진다. intraLetEOC에서는 같은 그룹의 executable entity가 그룹이 정한 순서로 실행되며 구간 안에서 implicit 의미로 데이터를 바로 주고받고, 구간의 경계나 서로 독립인 그룹 사이에서만 LET 방식으로 데이터를 넘긴다.[6]
BET와의 차이
BET(Bounded Execution Time) 모델에서 마감 시한은 상한일 뿐이지만, LET에서 구간의 끝은 출력 시점의 상한이자 논리적 하한이다.[1]
SL-LET은 최적화를 하지 않으면, BET 모델에서는 드물게 나타나는 최악 지연을 보통의 경우로 만든다.[5]