Bus Classification에서 다룬 CAN(Low-Speed)은 대역폭을 낮추는 대신 배선 결함에 견디는 내결함성을 얻은 CAN 물리 계층 변형이다. ISO 11898의 Part 3이 이를 Low-Speed, Fault-Tolerant 물리 계층으로 규정하며, 40 kbit/s를 넘고 125 kbit/s 이하인 구간에서 동작한다[1].
결함 허용 메커니즘
High-Speed CAN은 유휴(recessive) 상태에서 CAN_H·CAN_L 두 선이 같은 전압(약 2.5V)으로 수렴하고 dominant 비트에서 벌어지는 방식을 쓰지만[2], Low-Speed CAN은 정반대다. recessive 상태에서는 CAN_H가 0V 부근으로, CAN_L이 공급 전압(VCC) 부근으로 강하게 풀링되어 두 선이 양 끝으로 벌어져 있다가, dominant 비트에서 오히려 VCC보다 약 1.4V 낮은 값과 1.4V 부근으로 수렴한다(5V 공급 기준 약 3.6V·1.4V)[3].
이렇게 recessive 상태를 양 끝으로 강하게 풀링해두는 설계 덕분에, 회선 하나가 끊어지거나 배터리·접지에 단락돼도 남은 한 선의 전압만으로 신호를 판별할 수 있다[4]. 예를 들어 NXP TJA1054 트랜시버는 CAN_H·CAN_L 각각의 단선, 배터리·접지로의 단락, 두 선의 상호 단락을 개별적으로 감지해, 결함이 생기면 남은 한 선만으로 통신하는 단선(single-wire) 모드로 자동 전환하고 결함이 해소되면 차동 모드로 복귀한다[3].
이런 결함 허용의 대가로 Low-Speed CAN은 High-Speed CAN보다 낮은 전송률에 머무르며, Bus Classification에서 보듯 대역폭보다 배선 강인성이 중요한 바디·편의 도메인에 주로 쓰인다.