ISO 11898-1:2024는 CAN FD light를 CAN 기능의 일부에 바탕을 둔 responder 노드의 구현 옵션으로 정의한다. CAN FD light 통신을 시작하려고 responder 노드에 데이터 프레임을 보내는 노드를 commander 노드로, commander 노드가 CAN FD light 통신으로 제어하는 노드를 responder 노드로 정의한다.[1]
이 표준은 CAN FD light responder를 위해 CAN FD 프레임 포맷을 지원하는 구현을 구현 옵션 다섯째로 두고, 그 요구사항을 Annex A에 둔다. 이 표준은 classic 포맷만 지원하고 CAN FD 포맷을 용인하지 않는 노드가 responder 노드와 통신할 수 없다고 정한다.[1] 옵션 사이의 통신 범위는 CAN FD의 호환성에서 다룬다.
배경
CiA에 따르면 CAN FD light는 깊이 내장되고 가격에 민감한 센서·액추에이터 네트워크를 위한 것이다. 가벼운 CAN FD 네트워크가 필요하다는 것은 요즘 자동차 조명 시스템을 개발하면서 드러났고, 여기서는 commander 노드 하나가 LED(Light-Emitting Diode) 클러스터인 responder 노드들을 하나씩 제어한다. 중앙 호스트 컨트롤러가 자원이 적은 단순한 단말 여럿을 관리하는 제어 시스템에도 쓸 수 있고, HVAC(Heating, Ventilation, and Air Conditioning) 시스템이 그 예다.[2]
CAN FD light는 처음에 CiA 604-1에 규정되었고, ISO 11898-1:2024에 표준화되면서 CiA가 CiA 604-1을 철회했다.[2]
CiA는 master/slave라는 말을 피해, CAN FD light에서는 commander와 responder라는 말을 쓴다.[3]
CiA 604 시리즈
CiA 604 시리즈는 CAN FD light의 사용 지침과 응용 노트를 계속 담는다. CiA 604-3 version 0.0.11은 시스템 설계 권고와 추가 노드 요건을 두는 WD(Work Draft) 단계 문서다. CiA 604-4 version 1.0.0은 DSP(Draft Standard Proposal) 단계 문서로, ISO 11898-1을 넓히는 responder 노드의 추가 기능과, commander 노드와 responder 노드가 CAN FD light를 8 Mbit/s까지 쓰게 하는 고비트율 모드를 정한다.[4]
고비트율 commander
XS_CAN 매뉴얼에 따르면 CAN FD light는 중재 구간과 데이터 구간에 같은 비트율을 쓰므로, 최대 비트율은 중재 구간에서 낼 수 있는 최대 비트율과 ACK 비트의 응답 시간이 정하고, 쓰는 트랜시버도 비트율을 제한한다. 비트율을 가장 크게 제한하는 것은 commander 노드의 버스 감시다. commander 노드는 자기가 보내는 값과 버스의 값이 같은지 감시하는데, 비트 시간이 너무 짧으면 이 감시를 할 수 없다. responder 노드는 송신하는 동안 버스를 감시하지 않는다.[5]
commander 노드는 버스 감시, 송신 뒤 ACK 응답 요구, 오류 프레임과 오버로드 프레임 송신, 송신 중 동기화를 끄면 비트율을 높일 수 있다. XS_CAN의 프로토콜 컨트롤러(PRT)는 CAN FD light commander 모드를 MODE 레지스터의 LCHB 비트로 켠다. 이 모드의 데이터 구간 비트율은 8 Mbit/s까지다.[5]