CAN 오류 프레임은 CAN 노드가 버스 오류를 찾았을 때 내는 프레임이다. 여러 노드가 낸 오류 플래그가 겹친 필드와 오류 구분자, 두 필드로 이루어진다.[1]
오류 플래그
오류 플래그는 노드의 오류 상태에 따라 두 가지다.[1]
- active 오류 플래그: dominant 6비트다. error active 노드가 낸다.
- passive 오류 플래그: recessive 6비트다. error passive 노드가 낸다.[1]
active 오류 플래그의 모양은 SOF(Start of Frame)부터 CRC 구분자까지 적용되는 비트 스터핑 규칙을 어기거나, ACK 필드나 EOF(End of Frame)의 고정된 모양을 깨뜨린다. 그래서 다른 노드도 모두 오류를 찾고 자기 오류 플래그를 낸다. 여러 노드의 플래그가 포개지므로, 버스에 나타나는 dominant 열은 짧게는 6비트, 길게는 12비트가 된다.[1]
passive 오류 플래그는 recessive라 다른 노드의 송신을 덮어쓰지 못하고, 오히려 다른 노드의 dominant 비트에 덮어쓰인다. error passive 노드는 passive 오류 플래그를 내기 시작한 비트부터 세어, 같은 값의 비트 6개가 이어지는 것을 보면 플래그를 끝낸다.[1]
오류 구분자
오류 구분자는 recessive 8비트다. 노드는 오류 플래그를 낸 뒤 recessive를 내면서 버스를 보다가, recessive 비트를 보면 recessive 7비트를 더 낸다.[1]
error passive 수신 노드에 국부 오류가 있으면, error passive 노드가 오류 프레임을 제대로 끝내려면 버스 idle이 3비트 시간 이상 필요할 수 있다. 그래서 Bosch CAN 2.0 규격은 버스 부하를 100%로 두지 말기를 권한다.[1]
오류 프레임 뒤
오류 프레임 뒤에는 프레임 간 공간이나 오버로드 프레임이 온다. 다음 데이터 프레임이나 리모트 프레임은 앞 프레임이 무엇이든 프레임 간 공간을 두고 떨어지며, 프레임 간 공간은 recessive 3비트의 인터미션으로 시작한다.[1]
오류로 깨진 메시지는 자동으로 다시 보내진다. 직전 메시지를 보낸 노드가 error passive이면 인터미션 뒤에 recessive 8비트를 더 내고 나서야 다음 송신을 시작한다(송신 정지).[1]
오버로드 프레임과의 차이
오버로드 프레임은 플래그와 구분자가 오류 프레임과 모양이 같지만, 오류를 알리려는 것이 아니라 앞뒤 데이터 프레임이나 리모트 프레임 사이에 지연을 더하려고 쓴다.[1]
CAN FD 프레임과의 차이
CAN FD 포맷 프레임에는 ESI(Error State Indicator) 비트가 있고, classical 포맷 프레임에는 없다. ESI는 error active 노드가 보내면 dominant, error passive 노드가 보내면 recessive다.[2]
Bosch CAN FD 1.0은 데이터 구간에 있던 노드가 오류 플래그를 내기 시작하면 중재 구간으로 돌아가고, CAN FD의 오류 프레임을 공칭 비트율로 보내게 정한다.[2]