버스는 모든 노드가 양방향 전송이 되는 수동 링크로 닿는 네트워크 토폴로지다. CAN은 도로 차량의 ECU 사이에서 디지털 정보를 주고받는 직렬 통신 프로토콜이다.[1] LIN은 차량 ECU를 잇는 저비용 네트워크이고[2], FlexRay는 차량 ECU를 잇는 시간 트리거 네트워크다.[3] 1993년 SAE 기술 논문 931808에 따르면 차량 내 네트워크는 제어기, 센서, 액추에이터가 정보를 나누는 매체다.[4]
매체
고속 CAN은 CAN_H와 CAN_L 두 선의 전압 차로 버스 상태를 나타낸다.[5] 이 방식은 차동 신호에서 다룬다. LIN은 접지를 기준으로 선 하나로 송수신하는 단선 매체를 쓴다.[2]
차량 안에서는 IEEE 802.3 이더넷도 쓰인다. IEEE 802.1DG-2025는 여러 장치를 브리지로 묶은 차량 내 이더넷 네트워크를 위한 TSN 프로파일을 정한다.[6]
토폴로지
ISO 11898-1:2024는 CAN 버스를 토폴로지를 가리지 않는 공유 매체로 정의한다.[7] FlexRay는 점대점 연결, 선형 수동 버스, 수동 스타, 능동 스타 토폴로지를 지원한다.[3]
버스 접근과 주소
CAN에서 버스를 한꺼번에 쓰려는 노드가 여럿이면 경합이 생기고, ISO 11898-1:2024는 이 경합을 식별자 기반 중재로 푼다.[7] 노드들이 매체를 나눠 쓰는 방법은 버스 접근 방식에서 다룬다.
CAN 식별자는 받을 노드를 가리키지 않고 데이터의 뜻을 나타낸다.[8] 이 방식은 메시지 주소 지정에서 다룬다.
비트율
LIN의 비트율은 최대 20 kbit/s이며, LIN은 차량의 저비용·저속 제어 응용을 위한 것이다.[2]
Classical CAN의 비트율은 최대 1 Mbit/s다.[8] 저속 내결함성 CAN은 비트율 가 인 범위에서 쓴다.[1]
FlexRay의 비트율은 최대 10 Mbit/s이며, FlexRay는 차량의 고속 제어 응용을 위한 것이다.[3]
SAE J2057/1:2022는 차량 네트워크를 Class A, Class B, Class C로 나눈다.[9] SAE 기술 논문 931808은 차량 내 네트워크가 저속·중속·고속의 데이터율 요구를 맡는 하위 네트워크로 이루어질 수 있다고 하고, 이 셋을 각각 SAE Class A, B, C라 부른다.[4] Freescale의 차량 네트워킹 브로셔에 따르면 한 차량에서 CAN, FlexRay, LIN을 함께 쓰기도 한다.[10] LIN은 CAN의 대역폭이 필요 없는 장치를 잇는 저비용 하위 네트워크다.[10][11]
버스 사이 연결
SAE 기술 논문 931808에 따르면 데이터율 요구가 다른 하위 네트워크는 브리지나 게이트웨이로 이어진다.[4] LIN의 commander는 백본 네트워크에도 연결된다.[12]