ICU Driver는 AUTOSAR Classic Platform에서 MCAL의 I/O Drivers 그룹에 드는 모듈이다.[1] ICU(Input Capture Unit)를 써서 PWM(Pulse Width Modulation) 신호를 복조하고, 펄스를 세고, 주파수와 duty cycle을 재고, 단순 인터럽트와 wakeup 인터럽트를 만든다.[2]
측정 모드
ICU Driver는 channel마다 측정 모드를 하나 정하며, 모드는 넷이다.[2]
- Signal edge detection: notification이 켜져 있으면, 설정한 edge(rising, falling, 둘 다)가 들어올 때마다 notification을 한 번 부른다.
- Signal measurement: 설정에 따라 low 구간, high 구간, 주기, 또는 duty cycle을 계산할 active 구간과 주기의 쌍을 잰다.
Icu_StartSignalMeasurement로 시작하고,Icu_GetTimeElapsed(low 구간, high 구간, 주기)와Icu_GetDutyCycleValues(active 구간과 주기)로 결과를 읽는다. - Timestamp:
Icu_StartTimestamp를 부르면 설정한 edge가 들어온 순간의 타이머 값을 호출자가 넘긴 버퍼에 적어 나간다. 주기적이지 않은 신호를 받아 두는 데 쓸 수 있다. - Edge counter: 설정한 edge가 몇 번 들어왔는지 센다.
Icu_EnableEdgeCount로 세기 시작하고,Icu_GetEdgeNumbers로 센 수를 읽고,Icu_ResetEdgeCount로 0으로 되돌린다.[2]
Icu_GetInputState는 마지막 호출이나 Icu_Init 뒤에 activation edge가 들어왔는지 읽으며, signal edge detection channel과 signal measurement channel에 쓸 수 있다.[2]
Wakeup
ICU Driver의 모드는 ICU_MODE_NORMAL과 ICU_MODE_SLEEP 둘이고, Icu_SetMode로 바꾼다. ICU_MODE_SLEEP에서는 설정에서 wakeup capable로 두고 Icu_EnableWakeup으로 wakeup을 켠 channel만 동작하며, 나머지 channel은 멈춘다. Icu_EnableWakeup과 Icu_DisableWakeup으로 바꾼 설정은 ICU_MODE_SLEEP에 들어갈 때 효력이 난다.[2]
ICU Driver는 wakeup 인터럽트를 EcuM에 알린다. 그 edge가 유효한 wakeup인지는 ICU Driver가 아니라 상위 계층이 가린다.[2]
Notification
Icu_EnableNotification과 Icu_DisableNotification은 channel의 notification을 켜고 끈다. timestamp channel은 notification이 켜져 있으면, Icu_StartTimestamp에 넘긴 간격만큼 timestamp가 쌓였을 때 notification을 부른다.[2]
다른 드라이버와의 관계
ICU 입력으로 쓰는 포트 핀은 Port Driver가 설정하므로, ICU 함수를 쓰기 전에 Port Driver를 초기화해야 한다. 전역 클록, 전역 prescaler, PLL(Phase-Locked Loop) 설정은 MCU Driver가 맡고, ICU Driver는 ICU 주변장치의 로컬 클록과 prescaler만 설정한다.[2]